Selvi, ÖzgünYavuz, Samet2024-01-082024-01-082016Selvi, Özgün; Yavuz, Samet. "Üç Serbestlik Dereceli Paralel Rehabilitasyon Eyleyicinin Ateş Böceği Algoritması Kullanılarak Boyutsal Olarak Eniyilemesi", TÜRKİYE ROBOTBİLİM KONFERANSI, ToRK 2016, 2 - 3 Kasım 2016 İSTANBUL.9786058557215http://hdl.handle.net/20.500.12416/6856Bu çalışma, insan bilek eklemi rehabilitasyonunda kullanılacak üç serbestlik derecesine sahip üç bacaklı küresel bir paralel eyleyicinin belirli bir çalışma uzayında çalışmasını sağlayacak boyutsal parametrelerin tespitini amaçlamaktadır. Bahsi geçen eyleyicinin son-elemanı insan bilek ekleminin üç serbestlik derecesini kapsamaktadır. Eyleyicinin her bacağı iki küresel uzva sahiptir ve tüm eklem eksenleri ortak bir noktada kesişmektedir. Eniyileme algoritmasında kullanılmak üzere eyleyicinin ters kinematik denklemleri çözülmüş Jacobi matrisi elde edilmiştir. Daha sonra ters kinematik denklemlerinden ve Jacobi matrisinden elde edilen kısıtlar ateş böceği algoritmasında kullanılarak belirli çalışma alanı için boyutsal eniyileme gerçekleştirilmiştir. Son olarak bu boyutsal parametrelerle bilek hareketleri benzetimlenerek çalışma alanı testi gerçekleştirilmiştir.trinfo:eu-repo/semantics/openAccessRehabilitasyon RobotiğiParalel Rehabilitasyon EyleyicileriAteş Böceği AlgoritmasıConference Object112112115