Can, Süleyman EmreLeblebicioğlu, M. KemalErgezer, Halit2024-03-042024-03-042022Can, S.E.; Leblebicioğlu, M.k.; Ergezer, H. (2022). "Çoklu ˙IHA Kullanımı ile Kabloya Asılı Yük TaşınımıTransportation of Cable Suspended Slung Load System Using Multiple UAVs", Fırat Üniversitesi Uzay ve Savunma Teknolojileri Dergisi , Vol.1, No.1, pp.435-440.http://hdl.handle.net/20.500.12416/7452Bu çalı¸smada, kablolar ile asılı esnemeyen bir yükün ortakla¸sa ta¸sınımı için kontrolcü tasarımı tanıtılmı¸stır. Yük, birden çok insansız hava aracına (˙IHA) yükün kablo ile baglanması ˘ ile ta¸sınmakta olup, istenen üç boyutlu rota üzerinde hareket etmesi saglanmaktadır. Sistemde yük lider olarak alınmaktadır. ˘ Hiyerar¸sik ve merkezcil bir yapıda kontrol edilmektedir. Ta¸sıma görevi, bir optimizasyon problemi olarak ele alınmı¸stır. Sistemi istenen rotada hareket ettirebilmek için bir otopilot algoritması tasarlanmı¸s olup PD yapıları kullanılarak olu¸sturulmu¸stur. Pozisyon kontrolcüsünün çıktısı kontrol atama matrisi tarafından ele alınmaktadır ve uygun kuvvet dagılımını sistemin istenen ˘ davranı¸slarına uygun olacak ¸sekilde türetmektedir. Kontrolcü performansları, takip edilmesi istenen bir rota üzerinde test edilmektedir.trinfo:eu-repo/semantics/openAccessArticle11435440