Mekatronik Mühendisliği Bölümü Tezleri

Permanent URI for this collectionhttps://hdl.handle.net/20.500.12416/3430

Browse

Now showing 1 - 8 of 8

Citation Count: Fatma Nur Şen (2019). Design and implementation of control algorithms for stabilization of rotary inverted pendulum / Döner ters sarkaç sisteminin stabilizasyonu için kontrol algoritmalarının tasarımı ve uygulanması. Yayımlanmış yüksek lisans tezi. Ankara: Çankaya Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü.
Design and implementation of control algorithms for stabilization of rotary inverted pendulum
(2019) Şen, Fatma Nur; Çankaya Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, Mekatronik Mühendisliği Bölümü
Rotary Inverted Pendulum is a popular test-bed in control theory applications as it has a nonlinear characteristics and unstable structure. To drive the pendulum to upright position and holding the stick of the pendulum stabilized in that condition is one of the important benchmark problems in control theory. Generally, the control structure of this system consists of two modes. The first mode is known as the swing up mode where the pendulum is brought into nearly upright position from a stand still downward orientation. The second control mode is called as hold mode and it switches the swing up mode when the pendulum is in an epsilon neighborhood of the upright position and its aim is to stabilize the pendulum and keeping it motionless at this condition. The intention in this thesis is developing hold mode control structures integrating the State Feedback Control, Routh Hurwitz method and Genetic Algorithms. Keywords: Rotary Inverted Pendulum, Genetic Algorithm, State Feedback, Routh Hurwitz, Multi Criteria Optimization.
Citation Count: Bekcan, Arda (2021). Design and implementation of VSLAM navigation system / VSLAM seyir sistemi tasarımı ve uygulaması. Yayımlanmış yüksek lisans tezi. Ankara: Çankaya Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü.
Design and implementation of VSLAM navigation system
(2021) Bekcan, Arda
Bir mobil robotun en büyük sorunlarından biri olan görsel eşzamanlı konumlama ve haritalama sistemi (VSLAM) ile yeniden tespit edilen nesnelerin ve döngü kapanışlarının konumunu tahmin etmek çok önemlidir. Sensör ölçümlerindeki gürültü ve mobil robotun doğrusal olmayan hareketi, robot duruşunun belirlenmesini zorlaştırmakta ve düşük kaliteli haritaya neden olmaktadır. VSLAM, bu uygulamaların hatalarını ortadan kaldırmayı ve / veya azaltmayı ve önceden tespit edilen ortamı kullanarak robotun yönünü ve konumunu iyileştirmeyi mümkün kılar. Bu tezin amacı, bilinmeyen bir ortamda VSLAM algoritması kullanarak bir kara taşıtının otonom navigasyonunu sağlamaktır. Bu bağlamda, monoküler kameralı diferansiyel sürüşlü bir mobil robot tasarlanmış ve robotun keşfetmesi için deneysel bir platform oluşturulmuştur. Teorik bilgilere göre bir VSLAM algoritması uygulanmış ve görsel odometri ile döngü kapama işlemi performansı kıyaslanmıştır. Deneyler sonucunda biriken kayma hatalarının azaltılmasında döngü kapatmanın büyük rolü olduğu tespit edilmiştir.
Citation Count: Gedik, Muhammed Ali (2022). Design, construction and implementation of an automated assembly machine to produce the furniture rails / Mobilya rayları üretmek için otomatik montaj makinası tasarımı, üretimi ve uygulaması. Yayımlanmış yüksek lisans tezi. Ankara: Çankaya Üniversitesi, Fen Bilimleri Ensitütü.
Design, construction and implementation of an automated assembly machine to produce the furniture rails
(2022) Gedik, Muhammed Ali; Çankaya Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, Mekatronik Mühendisliği Bölümü
Bu tez kapsamında Samet A.Ş. firmasının bir ürünü olan ve Slidea marka gizli rayın bir parçası olan kafes ürününün montaj makinasının tasarımı, üretimi ve denemeleri yapılmıştır. Montaj makinası ilk denemeler sonrasında üretim hattına eklenmiştir. Montaj makinasında kullanılan maça sistemleri, transfer mekanizması tablasının ve tahrik lamasının kalınlığı , piston bağlantı sistemi ve diğer malzeme özellikleri sonlu elemanlar yöntemi kullanılarak analiz edilmiş ve belirlenmiştir. Makinanın Vibratör Besleme Üniteleri, tasarımı yapılan parçaların üretimi ve makinanın çalışmasında kullanılan yazılım firma bünyesinde gerçekleştirilmiştir. Üretim hattında denemeleri yapılan montaj makinası halen 80 ürün/dak hızında başarı ile üretim hattında çalışmaktadır. Anahtar Kelimeler: Gizli ray kafesi, montaj makinası, sonlu elemanlar analizi, tasarım, üretim, uygulama
Citation Count: Özkan Öztürk, Ekin Cansu (2022). Modelling and controller design for a blade operation of a motor grader / Motor greyder bıçak hareketlerinin modellenmesi ve kontrolü. Yayımlanmış yüksek lisans tezi. Ankara: Çankaya Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü.
Modelling and controller design for a blade operation of a motor grader
(2022) Özkan Öztürk, Ekin Cansu; Çankaya Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, Mekatronik Mühendisliği Bölümü
Bu çalışmanın konusu bir motor greyder aracının bıçak mekanizmasının otomatik yükseklik kontrolünü sağlayacak sistemin oluşturulmasıdır. Otomatik yükseklik kontrolü ile hem çalışma hassasiyeti hem de çalışma verimliliğinin artırılması amaçlanmaktadır. Bıçağın yerden yüksekliği kesici kenarının sağ ve sol ucu referans alınarak belirlenmiştir. Bıçağın yukarı aşağı hareketini sağ ve sol olmak üzere iki hidrolik silindir sağlamaktadır. Hidrolik silindirlerin pozisyonu ile bıçağın kesici uçları arasındaki ilişki polinomial yüzey dönüşümü metodu kullanılarak belirlenmiştir. Hidrolik sistemin davranışı gerçek makine üzerinde alınan test kayıtları ile incelenmiş ve sistem tanılama yöntemi kullanılarak transfer fonksiyonlar elde edilmiştir. Hidrolik pompa tarafından oluşturulan akışın (belirli bir RPM değerinde) elektro-hidrolik valflerden geçme süresi ve miktarının hidrolik silindirlerin hızına etkisi incelenmiştir. Silindir hareketleri için oluşturulan Simulink modelinde ileri ve geri beslemeli kontrol yöntemleri kullanılmıştır. Simulasyon çıktıları ve gerçek test kayıtları incelenmiştir. polinomial yüzey dönüşümü metodu ile elde edilen fonksiyonlar kullanılarak girilen bir yükseklik değerine karşılık sağ ve sol uçların üç eksendeki konumları hesaplanmıştır. Simülasyon ortamında arazi tasarlanmış ve farklı yükseklik değerinde modelin davranışı gözlemlenmiştir. Devam eden çalışmalarda incelenmek üzere farklı RPM değerleri için silindir hız katsayıları elde edilmiş ve yoldan gelmesi muhtemel disturbanslar için aracın dinamik modeli incelenmiştir ve bıçağın uç noktalarına etkisi gözlemlenmiştir.
Citation Count: Akpınarlı, Ufuk (2020). Modelling, analysis and comparison of hydraulic drive configurations for the front wheels of an all wheel drive motor grader / Tüm tekerleklerden çekişli motor greyderin ön tekerlekleri için hidrolik sürüş konfigürasyonlarının modellenmesi, analizi ve karşılaştırılması. Yayımlanmış yüksek lisans tezi. Ankara: Çankaya Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü.
Modelling, analysis and comparison of hydraulic drive configurations for the front wheels of an all wheel drive motor grader
(2020) Akpınarlı, Ufuk; Çankaya Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, Mekatronik Mühendisliği Bölümü
Bu çalışmanın konusu, arka tekerlekleri dizel motorla sürülen bir motor greyder aracının ön tekerleklerine tahrik kazandıracak hidrostatik sürüş sistemidir. Tüm Tekerleklerden Çekiş olarak anılan bu sistem aracın çekiş kuvvetinin ve çalışma verimliliğinin artmasını sağlamaktadır. Çalışmada, sistem için gerekli olan hidrolik komponentler (birimler) karakterize edilmiş ve hidrostatik sistemin hesaplamalarına ve hidrolik devre şemasına yer verilmiştir. Hidrostatik sistem Matlab/Simscape ortamında modellenerek çıktılar teorik hesaplamalarla karşılaştırılmıştır. Ayrıca motor greyder aracının ve hidrostatik sürüş sisteminin matematiksel modeli Matlab/Simulink ortamında oluşturulmuştur. Tork kontrolüne dayanan kontrolcü tasarımında ileri beslemeli kontrol ve geri besleme linearizasyonu (doğrusallaştırma yöntemi) kullanılmıştır. Motor greyder aracı üzerinde uygulanan sistemin test sonuçları simülasyonlar (benzetimler) ile karşılaştırılarak hidrostatik sürüş sistemi doğrulanmıştır.
Citation Count: Telli, İrem (2022). Numerical design of UAV with coanda effect / Coanda etkili İHA sayısal tasarımı. Yayımlanmış yüksek lisans tezi. Ankara: Çankaya Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü.
Numerical design of UAV with coanda effect
(2022) Telli, İrem; Çankaya Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, Mekatronik Mühendisliği Bölümü
Son zamanlarda teknolojinin gelişmesi ile birlikte havacılık uygulamalarında farklı hava araçlarına ihtiyaç duyulmaktadır. İşlevsellik bakımından İnsansız Hava Aracı (İHA) modelleri gelişmektedir. Motor verimliliği açısından, tek motorlu dikey iniş kalkış (VTOL) yapabilen İHA'lar savunma sektöründe sıklıkla kullanılmaktadır. İHA'ların uçuş performansının arttırılması üzerine çok sayıda araştırma yapılmıştır. Coanda etkisi temellerini Henry Coanda'nın atmış olduğu bir akış fenomenidir. İHA modelleri üzerinde Coanda hava yüzeyi kullanılması kaldırma kuvvetini büyük ölçüde arttırmaktadır. Bu tezde, dikey iniş kalkış (VTOL) yapabilen İHA'lara uçuş avantajı sağlaması için Coanda etkisi yaratacak yüzey parametrelerinin oluşturulması ve bu parametrelerin numerik olarak simüle edilmesi amaçlanmıştır. Havacılık ve İHA tarihleri araştırılarak, VTOL hareket edebilen ve Coanda etkisi kullanılan İHA tasarımları incelenmiştir. Coanda etkisi incelenmiş, yapısal tasarım aşamaları anlatılmıştır. Model üzerinde Coanda etkisinin aktif olabileceği yüzeyi oluşturmak için parametreler belirlenmiş ve buna uygun olarak mekanik modeli çizilmiştir. Kavisli yüzeyi oluşturan radyus değişkenleri V1 parametreleri olarak belirlenmiştir. Akışın kavisli yüzeyden sonra yönünü belirleyen yay uzunluğu değişkenleri ise V2 parametreleri olarak belirlenmiştir. Türbülans modellemesi ve sınır koşullarından bahsedilmiştir. Aerodinamik performansı etkileyen terimler açıklanmıştır. Bu değerlerin performansı arttırmasına yönelik simülasyonlar oluşturulmuştur. Numerik metod kısmında, sonlu hacim yöntemi kullanılarak parametrelerin aerodinamik performansa etkilerini incelemek için Navier-Stokes denklemleri çözdürülmüştür. Numerik sonuçların deneyselliğini kontrol etmek için Bernoulli denklemi ile karşılaştırılmıştır. Diğer doğrulama yöntemi olarak, literatürde bulunan yüzeyden akışın ayrılma açısını öngören ampirik denklem kullanılmıştır. Coanda etkisi oluşturan eğrilik yarıçapı ve yay uzunluğu parametreleri analizlere göre kıyaslanmış, optimum yüzey parametrelerine karar verilmiştir. Anahtar Kelimeler: İHA, Coanda Etkisi, Coanda Etkili İHA, VTOL, Aerodinamik
Citation Count: Sezik, Nurullah (2020). Speed control of BLDC motor based on multicriteria optimizationwith genetic algorithm / Genetik algoritma ile multikriterli optimizasyonuna dayalı BLDC motorun hız kontrolü. Yayımlanmış yüksek lisans tezi. Ankara: Çankaya Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü.
Speed control of BLDC motor based on multicriteria optimizationwith genetic algorithm
(2020) Sezik, Nurullah; Çankaya Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, Mekatronik Mühendisliği Bölümü
Bu tezde, Fırçasız DC (BLDC) motorun hızı, iki farklı kontrol yapısı geliştirilerek, Genetik Algoritma kullanılarak kontrol edilmiştir. Hız kontrol uygulaması, her kriterin kontrollü kapalı döngü sisteminin zaman alanı performans kriterleri olarak alındığı çok kriterli bir optimizasyon problemi olarak yönetilir. Bu kapsamda temel hedefler referans hız sinyalini yükselme zamanı ve çökme süresi kriterleri yardımıyla mümkün olduğunca çabuk yakalamak, kararlı durum hata değerini en aza indirgemek, mümkün olan en az aşımı sürdürmek ve bir aşınma gözlemlememek olarak belirlenmiştir. Bu amaçla Genetik Algoritma (GA) yöntemi, orantılı-integral (PI) denetleyici parametrelerini ayarlamak ve Bulanık Mantık Denetleyicisinin (FLC) normalleştirme faktörleri için en uygun giriş ve çıkış parametrelerini seçmek için kullanılır. Tüm bu optimizasyon işlemleri BLDC Motor Modeli kullanılarak gerçekleştirilmiştir.
Citation Count: Şenol Gözütok, Demet (2022). The design, manufacture and preliminary tests of a linear car system for robotic applications / Robot uygulamaları için lineer araba sistemi tasarımı, üretimi ve ön testleri. Yayımlanmış yüksek lisans tezi. Ankara: Çankaya Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü.
The design, manufacture and preliminary tests of a linear car system for robotic applications
(2022) Şenol Gözütok, Demet; Çankaya Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, Mekatronik Mühendisliği Bölümü
Bu tezde robotların üzerinde hareket etmesini sağlayan lineer araba ve lineer ray sistemlerinin tasarım, üretim ve test süreçleri sunulmuştur Lineer araba, robotik sisteme monte edilen plaka üzerindeki yükü taşımak için silindir parçalardan oluşmaktadır. Sonlu elemanlar modellemesi, analizi ve sistem bileşenlerinin tasarım ve seçim prosedürlerine değinilmiştir. Lineer rayın yüksüz ve yüklü olarak yanal ve dikeyde salgı ve sehim koşulları sunulmuştur. Üretim süreçleri, malzeme seçimleri ve montaj prosedürleri verilmiştir. İlk test sonuçları, lineer araba ve lineer ray sistemlerinin robotların hareketlerinde başarılı bir şekilde kullanılabileceğini göstermiştir

Browse

Browsing Mekatronik Mühendisliği Bölümü Tezleri by Access Right "info:eu-repo/semantics/openAccess"