Mekatronik Mühendisliği Bölümü Tezleri

Permanent URI for this collectionhttps://hdl.handle.net/20.500.12416/3430

Browse

Browsing Mekatronik Mühendisliği Bölümü Tezleri by Author "Özkan Öztürk, Ekin Cansu"

Filter results by typing the first few letters
Now showing 1 - 1 of 1
  • Item
    Citation Count: Özkan Öztürk, Ekin Cansu (2022). Modelling and controller design for a blade operation of a motor grader / Motor greyder bıçak hareketlerinin modellenmesi ve kontrolü. Yayımlanmış yüksek lisans tezi. Ankara: Çankaya Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü.
    Modelling and controller design for a blade operation of a motor grader
    (2022) Özkan Öztürk, Ekin Cansu; Çankaya Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, Mekatronik Mühendisliği Bölümü
    Bu çalışmanın konusu bir motor greyder aracının bıçak mekanizmasının otomatik yükseklik kontrolünü sağlayacak sistemin oluşturulmasıdır. Otomatik yükseklik kontrolü ile hem çalışma hassasiyeti hem de çalışma verimliliğinin artırılması amaçlanmaktadır. Bıçağın yerden yüksekliği kesici kenarının sağ ve sol ucu referans alınarak belirlenmiştir. Bıçağın yukarı aşağı hareketini sağ ve sol olmak üzere iki hidrolik silindir sağlamaktadır. Hidrolik silindirlerin pozisyonu ile bıçağın kesici uçları arasındaki ilişki polinomial yüzey dönüşümü metodu kullanılarak belirlenmiştir. Hidrolik sistemin davranışı gerçek makine üzerinde alınan test kayıtları ile incelenmiş ve sistem tanılama yöntemi kullanılarak transfer fonksiyonlar elde edilmiştir. Hidrolik pompa tarafından oluşturulan akışın (belirli bir RPM değerinde) elektro-hidrolik valflerden geçme süresi ve miktarının hidrolik silindirlerin hızına etkisi incelenmiştir. Silindir hareketleri için oluşturulan Simulink modelinde ileri ve geri beslemeli kontrol yöntemleri kullanılmıştır. Simulasyon çıktıları ve gerçek test kayıtları incelenmiştir. polinomial yüzey dönüşümü metodu ile elde edilen fonksiyonlar kullanılarak girilen bir yükseklik değerine karşılık sağ ve sol uçların üç eksendeki konumları hesaplanmıştır. Simülasyon ortamında arazi tasarlanmış ve farklı yükseklik değerinde modelin davranışı gözlemlenmiştir. Devam eden çalışmalarda incelenmek üzere farklı RPM değerleri için silindir hız katsayıları elde edilmiş ve yoldan gelmesi muhtemel disturbanslar için aracın dinamik modeli incelenmiştir ve bıçağın uç noktalarına etkisi gözlemlenmiştir.