Browsing by Author "Tahseen Sedeeq, Fidan"
Now showing 1 - 1 of 1
- Results Per Page
- Sort Options
Master Thesis Simulative and real time stabilization and control of the cart-pendulum system(2016) Tahseen Sedeeq, FidanArabalı sarkaç sisteminin doğrusal olmayan bir dinamiği bulunmaktadır ve matematiksel modeli yüksek dereceli türevsel denklemlerle ifade edilmektedir. Ayrıca bu sistemin, bazı kontrol uygulamalarında kararsız denge noktalarında dengelenmesi ve kontrol edilmesi gerekmektedir. Bu özelliklerinden dolayı, arabalı ters sarkaç sistemi hem benzetimlerde hem de gerçek zamanlı uygulamalarda kontrol algoritmalarının tasarlanması ve uygulanması için iyi bir sınama ortamıdır. Bu tezde, arabalı sarkaç sisteminin ters sarkaç kipinde dengelenmesi ve kontrol edilmesi için farklı kontrol algoritmalarının uygulanabilirliği analiz edilmiştir. Bu amaç doğrultusunda, ilk olarak, sistemin yapısının benzetimi yapılmış ve durum geri beslemesi kontrol stratejisi benzetimde uygulanmıştır. Buna karşın, durum geri beslemesi kontrol stratejisi gerçek zamanlı uygulamada başarısız olmuştur. Bu nedenle, gerçek zamanlı sistemin dinamiği ve sistemin matematiksel modelinin arasındaki uyumsuzluktan dolayı, gerçek zamanlı uygulamada bir sistem tanımlama adımına ihtiyaç duyulmuştur. Sistem tanımlama adımı yaklaşık doğrusal sistem yapısı hakkında değerli bilgileri tayin etmiş ve bu bilgiler gerçek zamanlı uygulamalarda dengeleme ve kontrol görevlerinin başarıyla sonuçlandırması amacıyla yeni ve yetkin denetleyicilerin tasarlanması için kullanılmıştır. Denetleyiciler, tanımlanan sistemin kök yer eğrisi çizimlerine dayanarak tasarlanmıştır. Denetleyiciler tasarlandıktan sonra kabiliyetleri farlı gerçek zamanlı uygulamalarda sınanmıştır.