Browsing by Author "Yavuz, Samet"

Now showing 1 - 4 of 4

Design and optimization of parallel manipulators for rehabilitation
(Çankaya Üniversitesi, 2017) Yavuz, Samet; Makine Mühendisliği
In this thesis, a novel over-constrained parallel manipulator for arm rehabilitation is introduced. This manipulator is a planar-spherical parallel manipulator with five degrees of freedom and four legs for rehabilitation of forearm (wrist, elbow and shoulder joints). First of all, the desired motions are specified. Then, manipulator geometry is proposed to ensure these motions. Inverse kinematic solutions are performed for describing the motion of actuators. Jacobian analysis is done to define singularity conditions and to obtain force-torque relation between user and the manipulator. The manipulator optimized dimensionally by using Firefly Algorithm to provide motions in workspace boundaries without any singularity condition. Obtained dimensional parameters are tested and whole workspace is scanned with several simulations to ensure whether the manipulator provide the given motions in specified workspace boundaries.
Dört Kol Mekanizma Tabanlı Bir Tutucunun Kinematik Analizi ve Çalışma Uzayı
(2019) Yavuz, Samet; 237938; Makine Mühendisliği
Bu çalışmada, temel olarak bir dört kol mekanizmasını taban kabul eden paralel bir tutucu mekanizması incelenmiştir. Dört kol mekanizma tabanlı tutucunun kinematik olarak denklemleri önerilmiş ve belirlenen boyutlarda mekanizmanın hangi hacimde cisimleri kavrayabileceği gösterilmiştir. Çalışmada öncelikle; dört kol mekanizma tabanlı tutucunun geometrisi incelenmiştir. Tutucunun kaç serbestlik derecesine sahip olduğu belirlenmiş ve uzuvları tanıtılmıştır. Bir sonraki başlık altında dört kol mekanizma tabanlı tutucunun kinematik çözümlemesi yapılmıştır. Kinematik çözümleme ile birlikte aktif eklemin hareketi ile mekanizma uzuvlarının nasıl ve hangi miktarda hareket ettikleri tespit edilmiş ve uç uzvun çalışma uzayı çıkartılmıştır. Tespit edilen çalışma uzayı ile birlikte hangi geometrilerde ve boyutlarda cisimlerin tutulup taşınabileceği gösterilmiştir.
One Dof Thumb Mechanism and It's Dimensional Optimization
(2019) Yavuz, Samet; 237938; Makine Mühendisliği
– This paper involves the geometrical representation, kinematic solution and dimensional optimization of a one degree of freedom parallel thumb mechanism. The aim of the designing of this mechanism grasping objects by mimicking of a human thumb. Link length optimization of the mechanism are made around an average human thumb sizes by using Firefly Algorithm which is a nature inspired optimization algorithm.
Üç Serbestlik Dereceli Paralel Rehabilitasyon Eyleyicinin Ateş Böceği Algoritması Kullanılarak Boyutsal Olarak Eniyilemesi
(2016) Selvi, Özgün; Yavuz, Samet; Makine Mühendisliği
Bu çalışma, insan bilek eklemi rehabilitasyonunda kullanılacak üç serbestlik derecesine sahip üç bacaklı küresel bir paralel eyleyicinin belirli bir çalışma uzayında çalışmasını sağlayacak boyutsal parametrelerin tespitini amaçlamaktadır. Bahsi geçen eyleyicinin son-elemanı insan bilek ekleminin üç serbestlik derecesini kapsamaktadır. Eyleyicinin her bacağı iki küresel uzva sahiptir ve tüm eklem eksenleri ortak bir noktada kesişmektedir. Eniyileme algoritmasında kullanılmak üzere eyleyicinin ters kinematik denklemleri çözülmüş Jacobi matrisi elde edilmiştir. Daha sonra ters kinematik denklemlerinden ve Jacobi matrisinden elde edilen kısıtlar ateş böceği algoritmasında kullanılarak belirli çalışma alanı için boyutsal eniyileme gerçekleştirilmiştir. Son olarak bu boyutsal parametrelerle bilek hareketleri benzetimlenerek çalışma alanı testi gerçekleştirilmiştir.