Yüksek Lisans Tezleri

Permanent URI for this collectionhttps://hdl.handle.net/20.500.12416/15956

Browse

Filters

2025 - 20265

Settings

Department: search.filters.department.Çankaya UniversitySubject: search.filters.subject.Mechatronics Engineering

Search Results

Now showing 1 - 5 of 5
  • Master Thesis
    Modelling and Controlling the Control Surfaces under the Effect of High Inertia and Abusive Load
    (2025) Kaykusuz, Derya Demir; Beldek, Ulaş
    Bu çalışmanın amacı, uçaklarda bulunan uçuş kontrol bilgisayarından uçuş kontrol yüzeyine kadar olan tüm uçuş kontrol eyleyici sisteminin atalet ve aşırı yük gözönünde bulundurularak modellenmesi ve kontrol parametrelerinin oluşturulmasıdır. Hidrolik silindirin hareketi, akış kontrolünü sağlayan direkt sürüş valfinin izin verdiği akış miktarı ve valf hareketini sağlayan doğrusal kuvvet motorunun çalışma prensibi matematiksel olarak MATLAB Simulink programında modellenmiştir. İç içe iki kontrol döngüsünden oluşan sistemin en içteki döngüden başlayarak ayrı ayrı benzetimi gerçekleştirilip kontrol parametreleri belirlenmiştir. Bu aşamada PID kontrolcüden yararlanılmış ve kök yer eğrisi göz önünde bulunarak kontrol parametreleri belirlenmiştir. Test ortamında kurulan deneysel düzenek ile model doğrulanmıştır. Bu çalışma, ataletsel yük altındaki eyleyicinin sistem performansını koruyabilmek için istenilen bant genişliği ve hızı sağlayabilecek kontrol parametrelerinin belirlenmesi üzerine odaklanmaktadır.
  • Master Thesis
    Elektrik motor tasarım prensipleri: Yüksek verimlilikli sirkülatör pompası için 9-6 ve 6-4 pmsm konfigürasyonlarının karşılaştırmalı analizi ve deneysel doğrulaması
    (2025) Kozan, Şükrü; Beldek, Ulaş
    Literatürde çeşitli motor türlerinin tasarımı, imalatı, modellenmesi ve kontrolü ile ilgili birçok farklı kaynak bulunmaktadır [1], [2], [3]. Kalıcı Mıknatıslı Senkron (PMS) Motorlar, son zamanlarda hem günlük pratik kullanım amaçlı hem de akademik çalışmalarda araştırmaların ilgisini çeken motor türlerinden biridir. Bu tezin amacı PMS motorlarının matematiksel modellenmesi ve matematik model sonucuna göre imalat ve devreye alınmasıdır. Model kurulumundan dolayı amaç, uygun kontrol yöntemleri kullanılarak PMS motorunun hem simülasyon ortamında hem de gerçek zamanlı uygulamada hız, konum ve tork kontrolü amacıyla kontrol edilmesidir. Hız, konum ve tork kontrolü gibi çeşitli kontrol uygulamalarında motoru kontrol etmek için etkili kontrol yöntemleri elde etmek amacıyla PMS motorunun matematik modeli ve denklemi kullanılacaktır. Pratik uygulamalar için, kontrol yöntemlerini gerçek zamanlı olarak uygulayacak uygun bir mikro denetleyici programlanacaktır. Performansı simülasyon ortamı için elde edilen performanslarla test edilecektir.
  • Master Thesis
    Birinci ve ikinci dereceden zaman gecikmeli sistemler için aktif bozulma reddi kontrolü (ADRC)
    (2025) Olgun, İlknur; Ergezer, Halit
    Aktif Bozulma Reddi Kontrolü (ADRC), dinamik sistemlerdeki bozucu etkiler ve model belirsizlikleriyle başa çıkmada başarılı olan modern bir kontrol yöntemidir. Çok hassas bir model bilgisine ihtiyaç duymayan ADRC, bozulmaları oluştukları anda tahmin etme ve telafi etme yeteneğine sahiptir. ADRC'nin bu özelliği, yöntemi robotik, otomotiv ve fabrika otomasyonu gibi öngörülemeyen değişimlerle karşılaşan sistemler için uygun kılmaktadır.Bu çalışma, ADRC'nin teorik yapısını, dinamik sistemlerdeki uygulamasını, kararlılığını ve sağlamlığını incelemektedir. Tartışma, hem basit hem de karmaşık sistemleri kapsamakta, sistem düzeninin ve gözlemci bant genişliğinin kontrolör performansını nasıl etkilediğine odaklanmaktadır. Karmaşık bir motor sisteminin kontrolü bir vaka çalışması olarak kullanılmış, burada standart bir PID kontrolör tasarlanmış ve ADRC'ye karşı test edilmiştir. Ayrıca, ayrık zamanlı ADRC de incelenerek, çeşitli durumlarda bozulmaları reddedebilme başarımı incelenmektedir.Her iki sistem türü için formal kararlılık koşulları sunulmuştur. Simülasyonlar, özellikle motor kontrol örneğinde olduğu gibi belirsizlikler ve kısıtlamalar mevcut olduğunda, ADRC'nin bir PID kontrolöre kıyasla daha kararlı olduğunu ve daha iyi performans gösterdiğini ortaya koymaktadır.
  • Master Thesis
    Autonomous Rendezvous of Multiple Fixed-Wing UAVs Using Pso-Driven Optimal Control
    (2025) Büyükekiz, Kadir Bulathan; Ergezer, Halit
    The roles assigned to Unmanned Aerial Vehicles (UAVs) are diversifying daily within the scope of military and civil aviation operations. Autonomous swarm capabilities developed to successfully fulfill these roles have become a critical priority. High-precision coordination of multiple UAVs in dynamic and complex mission environments is crucial for mission success. However, this coordination problem pushes the limits of modern control processes. Based on the coordination problem in question, this thesis addresses the autonomous rendezvous problem of multiple fixed-wing UAVs. The primary objective of the study is to ensure that the UAVs reach the designated rendezvous point simultaneously, without collisions, and in the shortest possible time. The solution space of the problem is multi-dimensional and non-convex in structure. In this regard, an integrated Synthesized Particle Swarm Optimization (SynthPSO) method has been developed to address the shortcomings of existing optimization approaches in the literature. This approach enhances the stability of the algorithm and its capability to reach a global solution by integrating different advanced optimization strategies. With the developed method, the controller coefficients of all UAVs have been simultaneously optimized through an integrated cost function. Furthermore, a non-linear dynamic aircraft model has been created to overcome the limitations of kinematic or linear approaches commonly used in the literature. Simulation studies confirm that the proposed approach exhibits significantly better performance compared to traditional methods, offering a scalable and modular structure for swarm coordination.
  • Master Thesis
    Ai-Assisted Experimental and Numerical Modelling of Pultruded GFRP Composites with Application to Passenger Handrails
    (2026) Göçener, Batuhan; Aylı, Ülkü Ece; Sait, Ferit
    Bu çalışmanın temel amacı, otobüs gövde yapılarında ve genel araç montajlarında yaygın olarak kullanılan, pultrüzyon yöntemiyle üretilmiş cam elyaf takviyeli polyester matrisli kompozit malzemelerin, üretim sürecine bağlı özellikleri açısından mekanik davranışlarının incelenmesidir. Bu kapsamda, üretilen numuneler üzerinde farklı malzeme eksenleri boyunca çekme ve eğilme deneyleri tekrarlı olarak gerçekleştirilmiştir. Fiziki testler sonucunda elde ettiğimiz veriler, Sonlu Elemanlar Metodu (SEM) için giriş girdileri olmuştur. Bu veriler doğrultusunda, pultrüzyon kompozit malzemenin sayısal modeli oluşturulmuştur. Ardından, Yapay Sinir Ağları (YSA) yaklaşımı yardımıyla malzeme performansının iyileştirilmesi ve optimizasyonu hedeflenmiştir. Bu yöntem sayesinde, henüz kavramsal ve tasarım aşamasında bulunan ürünler hızlı bir şekilde değerlendirilebilmekte ve üretim sürecine yönelik gerekli geri bildirimler etkin biçimde sağlanabilmektedir. Sonuç olarak, yeni projelerin geliştirme süresi ve toplam maliyetleri önemli ölçüde azaltılabilmektedir.