Çoklu ˙IHA Kullanımı ile Kabloya Asılı Yük Ta¸sınımı Transportation of Cable Suspended Slung Load System Using Multiple UAVs
Date
2022
Authors
Can, Süleyman Emre
Leblebicioğlu, M. Kemal
Ergezer, Halit
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Open Access Color
OpenAIRE Downloads
OpenAIRE Views
Abstract
Bu çalı¸smada, kablolar ile asılı esnemeyen bir yükün ortakla¸sa ta¸sınımı için kontrolcü tasarımı tanıtılmı¸stır. Yük, birden
çok insansız hava aracına (˙IHA) yükün kablo ile baglanması ˘
ile ta¸sınmakta olup, istenen üç boyutlu rota üzerinde hareket
etmesi saglanmaktadır. Sistemde yük lider olarak alınmaktadır. ˘
Hiyerar¸sik ve merkezcil bir yapıda kontrol edilmektedir. Ta¸sıma
görevi, bir optimizasyon problemi olarak ele alınmı¸stır. Sistemi
istenen rotada hareket ettirebilmek için bir otopilot algoritması
tasarlanmı¸s olup PD yapıları kullanılarak olu¸sturulmu¸stur. Pozisyon kontrolcüsünün çıktısı kontrol atama matrisi tarafından
ele alınmaktadır ve uygun kuvvet dagılımını sistemin istenen ˘
davranı¸slarına uygun olacak ¸sekilde türetmektedir. Kontrolcü
performansları, takip edilmesi istenen bir rota üzerinde test edilmektedir.
Description
Keywords
Turkish CoHE Thesis Center URL
Fields of Science
Citation
Can, S.E.; Leblebicioğlu, M.k.; Ergezer, H. (2022). "Çoklu ˙IHA Kullanımı ile Kabloya Asılı Yük TaşınımıTransportation of Cable Suspended Slung Load System Using Multiple UAVs", Fırat Üniversitesi Uzay ve Savunma Teknolojileri Dergisi , Vol.1, No.1, pp.435-440.
WoS Q
Scopus Q
Source
Fırat Üniversitesi Uzay ve Savunma Teknolojileri Dergisi
Volume
1
Issue
1
Start Page
435
End Page
440