Bilgilendirme: Sürüm Güncellemesi ve versiyon yükseltmesi nedeniyle, geçici süreyle zaman zaman kesintiler yaşanabilir ve veri içeriğinde değişkenlikler gözlemlenebilir. Göstereceğiniz anlayış için teşekkür ederiz.
 

Çoklu ˙IHA Kullanımı ile Kabloya Asılı Yük Ta¸sınımı Transportation of Cable Suspended Slung Load System Using Multiple UAVs

Loading...
Thumbnail Image

Date

2022

Journal Title

Journal ISSN

Volume Title

Publisher

Open Access Color

OpenAIRE Downloads

OpenAIRE Views

Research Projects

Journal Issue

Abstract

Bu çalı¸smada, kablolar ile asılı esnemeyen bir yükün ortakla¸sa ta¸sınımı için kontrolcü tasarımı tanıtılmı¸stır. Yük, birden çok insansız hava aracına (˙IHA) yükün kablo ile baglanması ˘ ile ta¸sınmakta olup, istenen üç boyutlu rota üzerinde hareket etmesi saglanmaktadır. Sistemde yük lider olarak alınmaktadır. ˘ Hiyerar¸sik ve merkezcil bir yapıda kontrol edilmektedir. Ta¸sıma görevi, bir optimizasyon problemi olarak ele alınmı¸stır. Sistemi istenen rotada hareket ettirebilmek için bir otopilot algoritması tasarlanmı¸s olup PD yapıları kullanılarak olu¸sturulmu¸stur. Pozisyon kontrolcüsünün çıktısı kontrol atama matrisi tarafından ele alınmaktadır ve uygun kuvvet dagılımını sistemin istenen ˘ davranı¸slarına uygun olacak ¸sekilde türetmektedir. Kontrolcü performansları, takip edilmesi istenen bir rota üzerinde test edilmektedir.

Description

Keywords

Turkish CoHE Thesis Center URL

Fields of Science

Citation

Can, S.E.; Leblebicioğlu, M.k.; Ergezer, H. (2022). "Çoklu ˙IHA Kullanımı ile Kabloya Asılı Yük TaşınımıTransportation of Cable Suspended Slung Load System Using Multiple UAVs", Fırat Üniversitesi Uzay ve Savunma Teknolojileri Dergisi , Vol.1, No.1, pp.435-440.

WoS Q

Scopus Q

Source

Fırat Üniversitesi Uzay ve Savunma Teknolojileri Dergisi

Volume

1

Issue

1

Start Page

435

End Page

440
Google Scholar Logo
Google Scholar™

Sustainable Development Goals

3

GOOD HEALTH AND WELL-BEING
GOOD HEALTH AND WELL-BEING Logo

6

CLEAN WATER AND SANITATION
CLEAN WATER AND SANITATION Logo

7

AFFORDABLE AND CLEAN ENERGY
AFFORDABLE AND CLEAN ENERGY Logo

9

INDUSTRY, INNOVATION AND INFRASTRUCTURE
INDUSTRY, INNOVATION AND INFRASTRUCTURE Logo

10

REDUCED INEQUALITIES
REDUCED INEQUALITIES Logo

11

SUSTAINABLE CITIES AND COMMUNITIES
SUSTAINABLE CITIES AND COMMUNITIES Logo

15

LIFE ON LAND
LIFE ON LAND Logo

16

PEACE, JUSTICE AND STRONG INSTITUTIONS
PEACE, JUSTICE AND STRONG INSTITUTIONS Logo

17

PARTNERSHIPS FOR THE GOALS
PARTNERSHIPS FOR THE GOALS Logo