Çoklu ˙IHA Kullanımı ile Kabloya Asılı Yük Ta¸sınımı Transportation of Cable Suspended Slung Load System Using Multiple UAVs
| dc.contributor.author | Can, Süleyman Emre | |
| dc.contributor.author | Leblebicioğlu, M. Kemal | |
| dc.contributor.author | Ergezer, Halit | |
| dc.contributor.authorID | 293396 | tr_TR |
| dc.contributor.other | Mekatronik Mühendisliği | |
| dc.date.accessioned | 2024-03-04T11:14:34Z | |
| dc.date.available | 2024-03-04T11:14:34Z | |
| dc.date.issued | 2022 | |
| dc.department | Çankaya Üniversitesi, Mühendislik Fakültesi, Mekatronik Mühendisliği Bölümü | en_US |
| dc.description.abstract | Bu çalı¸smada, kablolar ile asılı esnemeyen bir yükün ortakla¸sa ta¸sınımı için kontrolcü tasarımı tanıtılmı¸stır. Yük, birden çok insansız hava aracına (˙IHA) yükün kablo ile baglanması ˘ ile ta¸sınmakta olup, istenen üç boyutlu rota üzerinde hareket etmesi saglanmaktadır. Sistemde yük lider olarak alınmaktadır. ˘ Hiyerar¸sik ve merkezcil bir yapıda kontrol edilmektedir. Ta¸sıma görevi, bir optimizasyon problemi olarak ele alınmı¸stır. Sistemi istenen rotada hareket ettirebilmek için bir otopilot algoritması tasarlanmı¸s olup PD yapıları kullanılarak olu¸sturulmu¸stur. Pozisyon kontrolcüsünün çıktısı kontrol atama matrisi tarafından ele alınmaktadır ve uygun kuvvet dagılımını sistemin istenen ˘ davranı¸slarına uygun olacak ¸sekilde türetmektedir. Kontrolcü performansları, takip edilmesi istenen bir rota üzerinde test edilmektedir. | en_US |
| dc.identifier.citation | Can, S.E.; Leblebicioğlu, M.k.; Ergezer, H. (2022). "Çoklu ˙IHA Kullanımı ile Kabloya Asılı Yük TaşınımıTransportation of Cable Suspended Slung Load System Using Multiple UAVs", Fırat Üniversitesi Uzay ve Savunma Teknolojileri Dergisi , Vol.1, No.1, pp.435-440. | en_US |
| dc.identifier.endpage | 440 | en_US |
| dc.identifier.issue | 1 | en_US |
| dc.identifier.startpage | 435 | en_US |
| dc.identifier.uri | https://hdl.handle.net/20.500.12416/7452 | |
| dc.identifier.volume | 1 | en_US |
| dc.institutionauthor | Ergezer, Halit | |
| dc.language.iso | tr | en_US |
| dc.relation.ispartof | Fırat Üniversitesi Uzay ve Savunma Teknolojileri Dergisi | en_US |
| dc.rights | info:eu-repo/semantics/openAccess | en_US |
| dc.title | Çoklu ˙IHA Kullanımı ile Kabloya Asılı Yük Ta¸sınımı Transportation of Cable Suspended Slung Load System Using Multiple UAVs | tr_TR |
| dc.title | Çoklu ˙ıha Kullanımı ile Kabloya Asılı Yük Ta¸sınımı Transportation Of Cable Suspended Slung Load System Using Multiple Uavs | en_US |
| dc.type | Article | en_US |
| dspace.entity.type | Publication | |
| relation.isAuthorOfPublication | e7c25403-d5d5-4ca7-b1c0-8e155d9a2310 | |
| relation.isAuthorOfPublication.latestForDiscovery | e7c25403-d5d5-4ca7-b1c0-8e155d9a2310 | |
| relation.isOrgUnitOfPublication | 5b0b2c59-0735-4593-b820-ff3847d58827 | |
| relation.isOrgUnitOfPublication.latestForDiscovery | 5b0b2c59-0735-4593-b820-ff3847d58827 |