İder, Sıtkı Kemal
Loading...
Profile URL
Name Variants
Ider, S. Kemal
Ider, Sitki Kemal
Ider, Sitki Kemal
Job Title
Prof. Dr.
Email Address
kider@cankaya.edu.tr
Main Affiliation
Makine Mühendisliği
Status
Current Staff
Website
ORCID ID
Scopus Author ID
Turkish CoHE Profile ID
Google Scholar ID
WoS Researcher ID
Files
Sustainable Development Goals
13
CLIMATE ACTION
0
Research Products
8
DECENT WORK AND ECONOMIC GROWTH
0
Research Products
3
GOOD HEALTH AND WELL-BEING
1
Research Products
15
LIFE ON LAND
0
Research Products
17
PARTNERSHIPS FOR THE GOALS
0
Research Products
14
LIFE BELOW WATER
0
Research Products
4
QUALITY EDUCATION
0
Research Products
11
SUSTAINABLE CITIES AND COMMUNITIES
0
Research Products
6
CLEAN WATER AND SANITATION
0
Research Products
10
REDUCED INEQUALITIES
0
Research Products
9
INDUSTRY, INNOVATION AND INFRASTRUCTURE
0
Research Products
12
RESPONSIBLE CONSUMPTION AND PRODUCTION
0
Research Products
2
ZERO HUNGER
0
Research Products
1
NO POVERTY
0
Research Products
7
AFFORDABLE AND CLEAN ENERGY
0
Research Products
5
GENDER EQUALITY
0
Research Products
16
PEACE, JUSTICE AND STRONG INSTITUTIONS
0
Research Products
This researcher does not have a Scopus ID.
This researcher does not have a WoS ID.
Scholarly Output
15
Articles
12
Views / Downloads
49/0
Supervised MSc Theses
3
Supervised PhD Theses
0
WoS Citation Count
32
Scopus Citation Count
44
WoS h-index
3
Scopus h-index
3
Patents
0
Projects
0
WoS Citations per Publication
2.13
Scopus Citations per Publication
2.93
Open Access Source
4
Supervised Theses
3
Google Analytics Visitor Traffic
| Journal | Count |
|---|---|
| Acta Polytechnica Hungarica | 2 |
| Journal of the Brazilian Society of Mechanical Sciences and Engineering | 2 |
| Arabian Journal for Science and Engineering | 1 |
| Asian Journal of Control | 1 |
| International Journal of Heavy Vehicle Systems | 1 |
Current Page: 1 / 2
Scopus Quartile Distribution
Competency Cloud
15 results
Scholarly Output Search Results
Now showing 1 - 10 of 15
Article Citation - WoS: 2Citation - Scopus: 2Parametric Analysis of an Anti-Whiplash System Composed of a Seat Suspension Arrangement(Springer Heidelberg, 2015) Ider, Sitki Kemal; Gokler, Mustafa Ilhan; Ozdemir, MustafaNeck injuries frequently seen in low-speed rear-end collisions are referred to as whiplash injuries. Most of the proposed anti-whiplash systems in the literature rely on reducing the backset. A relatively new and promising alternative concept is a slideable seat. This study aimed to parametrically analyze an anti-whiplash vehicle seat that can slide backward against a horizontal suspension arrangement composed of a spring and a damper in response to a rear-end collision, and to investigate the effects of the suspension parameters on the injury risk. A simplified model of a slideable vehicle seat is developed, and simulations are conducted in LS-DYNA (R) environment using this slideable seat model and the commercially available finite element model of the BioRID II dummy. The maximum value of the Neck Injury Criterion (NICmax) is used as the measure of the injury risk. As a result, a strong linear inverse correlation is observed between NICmax and the maximum seat sliding distance, while the stiffness and damping coefficients of the suspension are varied. This result is also verified by obtaining the same NICmax value for the same maximum seat sliding distance (although the stiffness and damping coefficients are different). It is also shown that, for a given backset value as large as 60 mm, a slideable seat with the suspension parameters selected to yield a reasonable maximum seat sliding distance such as 100 mm significantly improves NICmax compared to a standard seat. As the maximum seat sliding distance is increased, the injury risk becomes smaller.Article Citation - WoS: 1Citation - Scopus: 2A Switching Inverse Dynamics Controller for Parallel Manipulators Around Drive Singular Configurations(2016) İder, Sıtkı Kemal; Özdemir, MustafaDespite many advantages, parallel manipulators are known to possess drive singularities where the control of one or more degrees of freedom is lost. Around these singular configurations, the required actuator forces grow unbounded. Previous efforts in the literature put forward singularity-consistent trajectory planning and singularityrobust modification of the dynamic equations as a solution to this problem. However, this previous method is applicable only for the open-loop operation of the manipulator, whereas initial configuration errors, external disturbances, and modeling errors should necessarily be taken into account in a closed-loop sense in real-life applications. With this aim, a switching inverse dynamics controller is proposed in this study for the trajectory tracking control of parallel manipulators as they pass through drive singular configurations. Simulations of the application of the developed controller result in good tracking performance, even in the presence of modeling errors, while the actuator efforts remain bounded and continuous in the neighborhood of the singularity.Article Citation - WoS: 2Citation - Scopus: 2Kinematic Design and Analysis of a Novel Overconstraint Walking Mechanism(Cambridge Univ Press, 2025) Selvi, Ozgun; Cindioglu, Cagri; Ider, Sitki Kemal; Ceccarelli, MarcoWalking mechanisms offer advantages over wheels or tracks for locomotion but often require complex designs. This paper presents the kinematic design and analysis of a novel overconstrained spatial a single degree-of-freedom leg mechanism for walking robots. The mechanism is generated by combining spherical four-bar linkages into two interconnecting loops, resulting in an overconstrained design with compact scalability. Kinematic analysis is applied using recurrent unit vector methods. Dimensional synthesis is performed using the Firefly optimization algorithm to achieve a near-straight trajectory during the stance phase for efficient walking. Constraints for mobility, singularity avoidance, and transmission angle are also implemented. The optimized design solution is manufactured using 3D printing and experimentally tested. Results verify the kinematic properties including near-straight-line motion during stance. The velocity profile shows low perpendicular vibrations. Advantages of the mechanism include compact scalability allowing variable stride lengths, smooth motion from overconstraint, and simplicity of a single actuator. The proposed overconstrained topology provides an effective option for the leg design of walking robots and mechanisms.Master Thesis Görüntü İşleme Metodu Kullanılarak Rijit Cismin Konum Verisinin Belirlenmesi(2024) Görgülü, Uğur; İder, Sıtkı KemalBu tez çalışmasında, görüntü işleme metodu ile hareketli cismin konum verisinin elde edilmesi anlatılmaktadır. Hareketli cismin konumunu analiz etmek için test düzeneği kurulmuş ve cismin ~250 m/s hızla, ~8 metrelik hareketi boyunca, 2000 fps ile görüntü alınmıştır. Görüntü analizi ve kamera kalibrasyonu TrackEye programı kullanılarak yapılmış, sonuç olarak konum verisi elde edilmiştir. Tez çalışması ayrıca ne kadar hassasiyet ile pozisyon verisinin bulunduğuna ait bölüm içermektedir. Bu bölüm ile konum verisinin hassasiyeti tespit edilmiştir. Hassasiyet çalışmasında kullanılan test düzeneği, hareketli nesne yerine hareketsiz nesne kullanılması dışında ana test düzeneğine benzer şekilde kurulmuştur. Hareketsiz cismin konum verisi, görüntü işleme yöntemi ve mutlak doğru olarak kabul edilen takeometre ölçümleri ile elde edilmiştir. Sonuçlara göre, görüntü işleme yöntemi ile rijit cismin konumu 2 cm'den küçük hata ve 1 cm'den küçük ortalama hata ile elde edilebilmektedir. Bu değerler ana çalışmanın tolerans sınırları içerisindedir; dolayısıyla yöntem doğrulanmış kabul edilebilir. Hacimsel kısıtlar nedeniyle hareketli cismin konum verisi, entegre sensörler gibi geleneksel yöntemlerle elde edilemediğinde bu çalışmada doğrulanmış olan görüntü işleme yöntemi faydalı olabilmektedir.Article Citation - WoS: 2Citation - Scopus: 2Desingularization of Flexible-Joint Parallel Robots(Budapest Tech, 2021) Ider, Sitki Kemal; Ozdemir, MustafaParallel robots possess a characteristic type of singularities, called type II or drive singularities, inside their workspace. In the neighborhood of these singularities, the inverse dynamics solution grows unboundedly and the robot becomes uncontrollable. There is growing literature on methods that enable parallel robots to pass through drive singularities. Most of this literature relies on dynamic models that presume rigid joints. However, the flexibility of the drive train elements should also be taken into account for high accuracy. In this paper, we propose a systematic trajectory planning method for enabling flexible-joint parallel robots to pass through drive singular configurations. Our method generates admissible polynomial trajectories of degree eleven. Four conditions are derived and incorporated into the method to prevent undesired back-and-forth motion of the endpoint. This ensures not only an efficient operation of the robot but also the avoidance of unintended multiple occurrences of the same singularity. The boundedness of the inverse dynamics solution is also guaranteed.Article Citation - WoS: 2Citation - Scopus: 3On the Stability of Inverse Dynamics Control of Flexible-Joint Parallel Manipulators in the Presence of Modeling Error and Disturbances(Tubitak Scientific & Technological Research Council Turkey, 2019) Korkmaz, Ozan; Denizli, Mustafa Semih; Ider, Sitki KemalInverse dynamics control is considered for flexible-joint parallel manipulators in order to obtain a good trajectory tracking performance in the case of modeling error and disturbances. It is known that, in the absence of modeling error and disturbance, inverse dynamics control leads to linear fourth-order error dynamics, which is asymptotically stable if the feedback gains are chosen to make the real part of the eigenvalues of the system negative. However, when there are modeling errors and disturbances, a linear time-varying error dynamics is obtained whose stability is not assured only by keeping the real parts of the frozen-time eigenvalues of the system negative. In this paper, the stability of such systems is investigated and it is proved that the linear time-varying system can be rendered stable by selecting the feedback gains such that the variation of the system becomes sufficiently slow. To illustrate the performance of the control method, deployment motion of a 3-(R) under bar PR planar parallel manipulator subject to impact is simulated. For the impact model, the impulse-momentum and the coefficient of restitution equations for the system are derived.Article Citation - WoS: 1Citation - Scopus: 2Dynamic Analysis and Design Optimisation of a Heavy Military Vehicle(inderscience Enterprises Ltd, 2021) Acar, Bulent; Ider, S. Kemal; Cicek, Burak CanThis paper investigates the dynamic response of a heavy military vehicle which is subjected to a dynamic firing load while it is settled on its outriggers. Dynamic behaviour of a settled heavy military vehicle under a dynamic firing load is one of the major design factors of a launching vehicle. Two different finite element (FE) models are created in ANSYS software to obtain the dynamic behaviour of the launching vehicle. The first model is a detailed finite element model (DFEM) and the second model is a simple and less degree of freedom (DOF) parametric FE model which is created with the ANSYS Parametric Design Language (APDL) in order to perform the design optimisation by swiftly varying the parameters such as clamp attachment positions on the chassis, outrigger deployment and outrigger case cross section.Master Thesis Tekil Pozisyonların Varlığında Düzlemsel Paralel Bir Robotun Yörünge Tasarımı(2025) Özkök, Emre Umut; İder, Sıtkı KemalParalel manipülatörlerin tahrik tekilliği konumlarında, tahrik elemanları uç‐efektörü belirli yönlerde kontrol etme yeteneğini kaybeder. Ancak dinamik denklemlerin belirli tutarlılık koşulları uygun yörünge tasarımıyla sağlandığında, manipülatör tekil konfigürasyonlardan geçerken gerekli tahrik kuvvetleri ve sistem hareketi kararlı kalabilir. Bu çalışmada incelenen mekanizma, sabit bağlantı dâhil altı mafsal ve altı bağlantıdan oluşan, üç serbestlik derecesine sahip bir sistemdir. İlk aşamada mekanizmanın kinematik analizi ve dinamik simülasyonu gerçekleştirilmiştir. Kinematik analizde bağlantıların kütle merkezlerinin orta noktalarında bulunduğu varsayılmış, buna göre konum ve hız denklemleri türetilmiştir. Ardından bağlantıların kinetik ve potansiyel enerjileri hesaplanmış, bu değerler kullanılarak dinamik denklemler oluşturulmuştur. Manipülatör tekil konuma tutarsız ve tutarlı yörüngelerle geçerken tahrik torklarının zamana bağlı değişimi incelenmiştir. Söz konusu analiz MATLAB ortamında yürütülmüştür. Kinematik sonuçların doğruluğu, Autodesk Inventor'dan elde edilen verilerle karşılaştırılarak doğrulanmıştır. Kinematik analizin geçerliliği teyit edildikten sonra dinamik denklemler test edilmiştir; bu doğrulama, mekanizmanın serbest düşme hareketi yapıp yapmadığının gözlemlenmesiyle gerçekleştirilmiştir. Serbest düşme hareketi uygun şekilde simüle edildikten sonra, hem dinamik denklemlerin hem de elde edilen tork grafiklerinin doğruluğu doğrulanmıştır (Serbest düşme hareketinin doğruluğu, Working Model ve MATLAB ortamında yapılan analizlerin karşılaştırılmasıyla teyit edilmiştir.).Bu tez, daha önce önerilmiş yöntemleri kullanarak bir paralel manipülatörün analizini sunmaktadır.Master Thesis 6 Bileşenli Rüzgar Tüneli Kuvvet Denge Sistemi Tasarımı ve Deneysel Doğrulaması(2025) Gözükara, Eyüp; İder, Sıtkı Kemal; Yapıcı, Ekin ÖzgirginAkışkanlar mekaniği, mühendislik biliminin temel bir alanı olup, birçok mühendislik ilkesinin temelini oluşturur ve akış analizleri için doğrusal olmayan ve karmaşık Navier-Stokes denklemlerinin çözülmesini gerektirir. Bu denklemlerin karmaşıklığı nedeniyle, akışkanların nesneler üzerindeki etkilerini incelemek ve bu etkileri hassas bir şekilde ölçmek için deneysel ve sayısal yöntemler büyük önem taşımaktadır. Bu alanda, üç boyutlu modellerin akış altındaki davranışlarını incelemek ve akış karakteristiğini anlamak için kontrollü bir akış ortamı sağlayan rüzgar tünelleri yaygın olarak kullanılmaktadır. Bu çalışmanın amacı, rüzgar tünellerinde kullanılabilecek altı eksende kuvvet ölçümü gerçekleştirebilen bir kuvvet denge mekanizması tasarlamaktır. Bu mekanizma, ses altı rüzgar tünellerinin test bölmesine yerleştirilen modeller üzerindeki kaldırma, sürükleme ve yanal kuvvetleri, ayrıca yunuslama, yuvarlanma ve sapma momentlerini hassas bir şekilde ölçebilecektir. Tasarım sürecinde, tek eksenli ve üç eksenli yük hücreleri ile yüksek crosstalk hassasiyetine sahip Stewart Platform tipi bir denge mekanizması kullanılacaktır. Geliştirilecek deney düzeneği, üç boyutlu modellerin kaldırma, sürükleme ve yanal kuvvetlerini, bunlara ek olarak her eksendeki torkları doğru bir şekilde ölçebilecektir. Sistem oryantasyonu, bilgisayar komutları ve butonlar yardımıyla kolayca değiştirilebilecek, ölçüm verileri eş zamanlı olarak dijital ekranlara aktarılacak ve zaman bazlı olarak kaydedilecektir. Bu özellik, deney sonrasında anlamlı grafiklerin oluşturulmasını kolaylaştıracak ve bilimsel araştırmalarda kullanılan verilerin doğruluğunu artıracaktır. Bu çalışma sırasında, literatürde yer alan çeşitli kuvvet denge mekanizmaları incelenmiş ve özgün bir tasarım yaklaşımı benimsenmiştir. Stewart platformundan esinlenilmiş ancak farklı serbestlik derecesine sahip bir sistem, deney bölmesi içinde kullanılmak üzere geliştirilmiştir. Bu sistem için tasarlanan kontrol algoritması, elektromekanik bileşenlerin algoritma doğrultusunda çalışmasını sağlayarak kullanıcının rüzgar tüneli içinde bulunan modelin oryantasyonunu değiştirmesine olanak tanımaktadır. Sisteme entegre edilen yük hücreleri, model üzerinde etki eden aerodinamik kuvvetlerin ölçülmesini mümkün kılmıştır. Sensör girişleri analiz edilerek anlamlı kuvvet bileşenlerine dönüştürülmüştür. Bu yöntem, kuvvet ölçümlerinin doğruluğunu garanti altına almakta ve deney sonuçlarının güvenilirliğini artırmaktadır. Çalışma sonucunda, geliştirilen sistem detaylı bir şekilde değerlendirilmiştir. Sistem doğruluğu, kapsamlı testler ve ölçümler ile incelenmiş, pozisyon kontrolü ve ölçüm hassasiyeti belirlenmiştir. Sistem, kontrol kriterleri altında sabit kalma veya hareket etme yeteneğini test etmek için birçok deneyden geçirilmiştir. Sensörlerin ve kontrol sistemlerinin kalibrasyonu, pratik uygulamalarda hata payını en aza indirmek için dikkatlice yapılmıştır.Article Citation - WoS: 1Citation - Scopus: 1Motion Control of a Spatial Elastic Manipulator in the Presence of Measurement Noises(Springer Heidelberg, 2021) Kilicaslan, Sinan; Ider, S. Kemal; Ozgoren, M. KemalThis paper presents a method for the end effector motion control of a spatial three-link robot having elastic second and third links including measurement noises. In the derivation of equations of motion, not to face with complex equations of motion, each link is modeled as though the links are not connected and the restrictions on the links due to connecting them by joints are written as constraint equations. After that the Lagrange multipliers are eliminated and the constraint equations at the acceleration level are substituted into the equations of motion to reduce the number of equations. To handle the non-minimum phase property, the equations of motion of the elastic manipulator are divided as the equations corresponding to a pseudostatic equilibrium and the equations of the deviations from them. Definition of the pseudostatic equilibrium used in this study can be given as a hypothetical state in which the end effector velocity and the end effector acceleration possess their reference values while the elastic deflections are instantly constant. The advantages of this control method are that the elastic deflections and the control inputs required for the pseudostatic equilibrium are obtained by an algebraic method and the feedback stabilization control inputs for the deviation equations are determined without linearizing the dynamic equations. The required measurements are obtained from the strain gauges on the links, the encoders placed on the joints and the position sensors attached to the end effector. For each sensor, a low pass filter is used. Simulations are made with low and high values of crossover frequencies to show the positive and negative effects of filtering on the responses of the system.
